Всем привет, меня зовут Сяо Чжи. Я только вчера закончил говорить о погоде, а сегодня будет буря.
Чтобы контент не был водянистым, старайтесь каждый день рассказывать всем что-то новое.
Сегодняшняя статья взята из первого черновика «Изучаем ROS2 вручную». Давайте поговорим об инструментах сборки, используемых ros2.
Если вы каждый раз используете ros и catkin_make, пожалуйста, примите презрительный взгляд Сяочжи.
Здесь я рекомендую вам новый инструмент! Его можно использовать под ROS. Способ установки следующий.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
sudo apt-get updatesudo apt-get install python-catkin-toolscatkin
1. Что такое Колкон?
colcon на самом деле является инструментом для сборки пакетов.Для чего этот инструмент используется?
Проще говоря, он используется для компиляции кода.В последних нескольких разделах рассказывалось, как создать рабочее пространство ROS2, но не говорилось, как компилировать, на самом деле использовался colcon.
ROS2 не устанавливает colcon по умолчанию, поэтому Xiaozhi объяснит, как использовать colcon из инструкции по установке colcon.
Colcon эквивалентен инструменту сережки в ros1, и учащиеся, изучавшие ros1, могут помочь в понимании. Не имеет значения, если вы не изучили его, вы поймете его, если будете использовать его много.
2. Установите колкон
Установить предложение очень просто, просто откройте терминал, скопируйте и вставьте его.
sudo apt-get install python3-colcon-common-extensions
3. Напишите что-нибудь для тестирования
1. Создайте папку рабочей областиcolcon_test
mkdir colcon_tet && cd colcon_test
1. Загрузите образец исходного кода ROS2 и протестируйте его.
git clone https://github.com/ros2/examples src/examples -b foxy
1. Скомпилируйте проект
colcon build
1. Структура каталогов после редактирования
От одного src до четырех, приходите и присылайте вам три
4. Запускаем скомпилированную ноду
1. Сначала откройте терминал и найдите ресурсы
source install/setup.bash
2. Запустите узел подписки на журнал
ros2 run examples_rclcpp_minimal_subscriber subscriber_member_function
3. Откройте новый терминал, сначала исходный код, а затем запустите узел публикации журнала.
source install/setup.bashros2 run examples_rclcpp_minimal_publisher publisher_member_function
5. Общие команды
собрать только один пакет
colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME
Не компилировать тестовые модули
colcon test --packages-select YOUR_PKG_NAME --cmake-args -DBUILD_TESTING=0
Запустите тесты скомпилированного пакета
colcon test
Позволяет изменить установку, изменив некоторые файлы в src (важно)
colcon build --symlink-install
Это Xiaozhi хочет сказать особенное, потому что в сборке ros2 нет понятия devel в ros.Если вы хотите добиться эффекта каталога devel, вам нужно добавить этот параметр. Если вы не выучили ros, пожалуйста, игнорируйте приведенные выше слова.
Использованная литература:
• официальная документация по колконуcol con.read the doc S.IO/en/released… docs.ROS.org/en/Buddhist Institute/TUT…
Если у вас есть какие-либо вопросы, вы можете сказать Сяо Чжи как можно скорее.Если вы встретите больше людей, Сяо Чжи напишет статью, чтобы поговорить об этом индивидуально.
напиши в конце
Я Сяо Чжи, старший игрок в области робототехники, а теперь инженер-алгоритм для робота-унипода в Шэньчжэне.
В настоящее время выпускаются учебные пособия по роботам, бумажные заметки, опыт работы, приглашаем всех обратить внимание на Xiaozhi, вместе обмениваться технологиями и изучать роботов.