Привет всем,я Сяоюй.Сегодня шестой день Национального дня.Сяоюй пришел на работу.Сегодня все начали учиться.Еще остались последние две главы.Первые шесть глав текстовой версии учебника для рук- на ROS2 сейчас будет обновление, по незнанию прошло три месяца.
Сегодня рыбная мука, которая когда-то вознаграждала маленькую рыбу, исключена из списка! Все должны поторопиться и вычеркнуть список (награда)~
1. Что такое РВИЗ2
RVIZ2 — очень важный и часто используемый инструмент визуализации данных в ROS2.
Какие данные вы имеете в виду? Как визуализируется визуализация? Как в РВИЗ2 реализована визуализация различных данных?
Ответ таков:
- Данные: различные данные, обычно используемые при отладке роботов, такие как: данные изображения, данные трехмерного облака точек, данные карты, данные TF, данные модели робота и т. д.
- Визуализация: Визуализация позволяет вам интуитивно видеть данные, такие как трехмерная точка (100, 100, 100), которую можно отобразить в пространстве через RVIZ.
- Как визуализировать разные данные: мощный плагин, если у вас нет своих данных, вы можете сами написать другой плагин, подключи и играй, удобно и быстро
Примечание. RVIZ делает упор на визуализацию данных, то есть на отображение данных в случае существующих данных, а программное обеспечение для моделирования беседки, о котором мы поговорим позже, генерирует данные, моделируя реальную среду, и они имеют разные области применения.
2. Общие плагины и конфигурация РВИЗ2
2.1 Глобальная конфигурация
- Фиксированный фрейм: имя фрейма, на которое ссылаются все фреймы, координаты являются относительными, чтобы указать RVIZ, к кому вы относитесь, обычно устанавливается на карту или одом.
- Частота кадров: используется для установки максимальной частоты обновления 3D-вида.
2.2 Сетка
Используется для визуализации сеток, обычно связанных с плоскостями пола.
- Опорный кадр: кадр используется как опорная координата сетки (обычно: )
- Количество ячеек плоскости: размер сетки в ячейке
- Нормальное количество ячеек: количество сеток вдоль плоскости, перпендикулярной каскаду (нормально: 0)
- Размер ячейки: размер каждой ячейки сетки (в метрах).
- Плоскость: две оси, определяющие плоскость сетки.
2.3 Модель робота
Визуализируйте модель робота согласно описанию модели URDF.
- Visual Enabled: включить / отключить 3D визуализацию модели
- Источник описания: источник файла модели робота, вы можете выбрать между файлом и темой.
- Описание Тема: Тема, в которой находится файл модели робота.
2.4 TF
Визуализируйте положение и ориентацию всех кадров, составляющих трансляцию TF.
- Масштаб маркера: скорректированы маркеры слов и системы координат, чтобы они были меньше, чтобы сделать их более заметными и менее загроможденными.
- Интервал обновления: время обновления трансляции TF в секундах.
Лучше всего проверять кадры, которые вы хотите видеть, и интуитивно видеть взаимосвязь между двумя координатами.
3. Резюме
Это совершенно неизвестно после прочтения, потому что большинство плагинов связаны с координатами, это, должно быть, выучили следующую главу о роботе, и моделирование URDF очень понятно. Я буду здесь сегодня, ради волос, отдохну пораньше ~