Метод (ограничение) моделирования стереозрения, при котором задача стереосопоставления имеет оптимальное решение.
X: Точка 3D пространства (объект исследования)C、C’: центр с двумя камерамиx、x’: XТочка проекции на плоскости изображения двух камер
-
исходный уровень: Связь между оптическими центрами двух камер
CC’ -
противоположный полюс: Изображение центра другой камеры в одном виде (пересечение базовой линии и двух плоскостей изображения)
e、e’ -
эпиполярная плоскость: плоскость, содержащая базовую линию (поворот с базовой линией в качестве оси)
CXC’ -
Эпиполярный: пересечение эпиполярной плоскости и плоскости изображения
xe、x'e'
Эпиполярное ограничение
Если точка изображения x мировой точки X на изображении 1 известна, то точка изображения мировой точки X на изображении 2 должна находиться на эпиполярной линииx'e'начальство
Сузить диапазон поиска при сопоставлении характерных точек: сжатие соответствующих точек от поиска всего изображения до поиска соответствующих точек на прямой линии (ограничение «точка-линия»).