FLOAM_ssl интегрированная настройка реконструкции облака точек

Nvidia

FLOAM_ssl — это проект сбора и позиционирования облаков точек глубины лидара, основанный на ROS+RealSense L515 (резюме здесь может быть неуместным, вы можете обратиться к анимации в репозитории для понимания)

?Репозиторий оригинального проекта:GitHub.com/я тоже 200720041…

Структура проекта, как я понимаю

  • launch/: запустить файл запуска, настроенный здесьnodeиparam, который может управлять службами узла и гиперпараметрами, запускаемыми во время выполнения.

Переключение между официальными лабораторными видеоданными и данными в реальном времени, собранными RealSense L515..launchПервые две строки файла определяют, какую часть данных использовать.

<!-- 实验室视频数据 -->
<node pkg="rosbag" type="play" name="rosbag_play" args="--clock $(env HOME)/Downloads/L515_test.bag"/> 
<param name="/use_sim_time" value="true" />

<!-- RealSense L515实时采集的数据 -->
<include file="$(find realsense2_camera)/launch/rs_camera.launch">
  <arg name="color_width" value="1280" />
  <arg name="color_height" value="720" />
  <arg name="filters" value="pointcloud" />
</include>
  • rviz/: Используется для определения макета страницы и раздела настройки настраиваемых параметров.
  • src/ - laserMapping - laserProcessing - octoMapping: Как октодеревья отображаются на платформе визуализации ROS. -octoEstimation
  • CMakeLists: Решение о компиляции выходного файла.launchи.cppузел в

Интеграция триангуляции облака точек для реконструкции исходного проекта

Как изменить и запустить

Основные измененияsrc/octoMappingNode.cppдокумент Переключить наcatkin_wk/вниз, выполнитьFLOAM_ssl/run.shСкрипт перекомпилируется и запускается

Интеграция кода триангуляции облака точек

будетFLOAM_ssl/cloud_visualization.cppположить вsrc/octoMappingNode.cppфайл, перекомпилировать и запустить

Основные шаги

  1. Преобразовать необработанный формат PointXYZRGB в PointXYZ (временно лишенный цветовых данных)
  2. Нормальная векторная оценка｜Нормальная оценка
  3. Объединить облачные данные с обычными данными
  4. Реконструкция поверхности｜Реконструкция поверхности
  5. Графическая визуализация результатов реконструкции |Визуализация

существующие проблемы

Текущий код эквивалентен использованию полученного первого кадра данных для реконструкции поверхности сразу после включения радара, но проблема в том, что окно визуализации реконструкции поверхности и исходный поток окна FLOAM конфликтуют. После закрытия окна визуализации реконструкции поверхности исходное окно FLOAM и окно визуализации реконструкции поверхности обновят следующий кадр данных.

Вышеуказанные проблемы до сих пор не решены

Категории