Каркас робота RobWork (2): компиляция исходного кода и установка

Установка RobWork относительно проста.Здесь я беру в качестве примера систему Ubuntu, потому что в настоящее время на моем ноутбуке установлена ​​только система Ubuntu 16.04, поэтому в этой статье в основном рассказывается, как скомпилировать и установить программную среду для роботов RobWork из исходного кода на компьютер. Убунуть систему.

Во-первых, нам нужно зарегистрировать учетную запись GitLab, потому что исходный код RobWork размещен на GitLab, поэтому присутствие RobWork на GitHub так мало. Мне также любопытно, почему RobWork, как отличный базовый фреймворк для роботов, не активно продвигается официальными лицами и даже не пренебрегает созданием зеркала RobWork на GitHub.

После регистрации учетной записи GitLab перейдите на следующую страницу ссылокgit lab.com/speed robots…, загрузите исходный код RobWork, обратите внимание, что если вы хотите скомпилировать и установить последнюю версию RobWork из исходного кода, вы должны пройтиgit cloneКоманду для загрузки исходного кода можно использовать:

git clone git@gitlab.com:sdurobotics/RobWork.git
# 或者
git clone https://gitlab.com/sdurobotics/RobWork.git

Не используйDownload Source CodeКнопка загрузки загружает сжатый пакет, потому что загруженный исходный код выдаст ошибку при сборке проекта на основе CMake. Старый RobWork может таким образом загружать исходный код, а новый — нет.

Мы видим, что модуль RobWorkHardware был удален из последнего репозитория проекта RobWork. Можно считать, что большинство пользователей RobWork принципиально не имеют дела с железом, конкретных причин я не знаю. В настоящее время в своей работе я в основном использую базовый модуль RobWork и графический пользовательский интерфейс RobWorkStudio. Иногда я пишу некоторые плагины RobWorkStudio для отладки алгоритмов в соответствии с моими рабочими потребностями.

После загрузки исходного кода RobWork вам необходимо установить некоторые библиотеки зависимостей на свой компьютер: Необходимо установить:

sudo apt install gcc g++ cmake
sudo apt install libboost-dev 
sudo apt libboost-filesystem-dev libboost-program-options-dev libboost-serialization-dev libboost-thread-dev libeigen3-dev libqhull-dev

Лично предложенная дополнительная установка:

sudo apt install qtbase5-dev (编译RobWorkStudio需要)
sudo apt install libode-dev (编译RobWorkSim需要)
sudo apt install libbullet-dev libbullet-extras-dev (编译RobWorkSim需要)
sudo apt-get install libgtest-dev
sudo apt-get install libfcl-dev
sudo apt-get install libassimp-dev
sudo apt-get install libfreeglut-dev

Дополнительная установка:

sudo apt-get install libxerces-c3.2 libxerces-c-dev
sudo apt-get install swig liblua5.3-dev python3-dev python3-numpy default-jdk

Запустите компиляцию RobWork (при условии, что исходный git-клон RobWork находится в домашнем каталоге):

cd RobWork
mkdir Build
mkdir Build/RW
mkdir Build/RWStudio
mkdir Build/RWSim

Скомпилируйте основной модуль RobWork:

cd ~/RobWork/Build/RW
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../../RobWork
make -j4
# to build the python lua anf java language interfaces you must have swig installed and then call
make -j4 python
make -j4 lua
make -j4 java

Скомпилируйте GUI-модуль RobWorkStudio:

cd ~/RobWork/Build/RWStudio
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../../RobWorkStudio
make -j4
# to build the python lua anf java language interfaces you must have swig installed and then call
make -j4 python
make -j4 lua
make -j4 java

Скомпилируйте модуль моделирования RobWorkSim:

cd ~/RobWork/Build/RWSim
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ../../RobWorkSim
make -j4
# to build the python lua anf java language interfaces you must have swig installed and then call
make -j4 python
make -j4 lua
make -j4 java

Наконец, установите переменные среды:

gedit ~/.bashrc
# 在.bashrc文件的末尾，添加环境变量：
export RW_ROOT=~/RobWork/RobWork/
export RWS_ROOT=~/RobWork/RobWorkStudio/
export RWSIM_ROOT=~/RobWork/RobWorkSim/
source ~/.bashrc

В дополнение к приведенной выше официальной рекомендации компилировать RobWork через командную строку, я лично рекомендую использовать Clion для компиляции фреймворка RobWork.Аналогичным образом вам необходимо установить представленную выше библиотеку зависимостей, а затем загрузить установочный пакет Clion.Я использую Система Ubuntu в этой статье. , поэтому я скачал Linux-версию Clion здесь, затем распаковал CLion и запустил программу Clion через сценарий запуска clion.sh, затем загрузил проект RobWork и, наконец, скомпилировал его по запросу или Build All.Еще одним преимуществом использования Clion является то, что CLion сам по себе очень мощный, ведь он исходит от того же учителя, что и Java IDEA. Пользователи могут просматривать исходный код RobWork, компилировать код по запросу и писать свои собственные тестовые примеры UT. Вы можете быстро начать работу с платформой RobWork.

После компиляции RobWorkStudio запустите RobWorkStudio и загрузите файл сцены робота UR10e.Ниже приведен скриншот руки робота UR10e после загрузки:

Левая колонка представляет собой подключаемый модуль Jog, и пользователь может перетаскивать каждое соединение с помощью мыши, чтобы заставить роботизированную руку двигаться. Справа визуальный рендеринг 3D-сетчатой ​​модели манипулятора UR10e.

После включения функции обнаружения столкновений мы также можем визуализировать, происходит ли обнаружение столкновений в совместной конфигурации манипулятора: