Всем привет, я Сяоюй.Сегодня поделюсь небольшими подробностями по использованию URDF.Может не до конца написано, позже продолжу дорабатывать.
- URDF не поддерживает закрытую цепочку, при необходимости используйте SDF.
- Gazebo загружает URDF, если внутренний параметр пуст, Gazebo не будет отображаться
- Внутренние параметры URDF очень важны при моделировании, обратите внимание на матрицу инерции массового трения.
- Тип соединения URDF должен быть выбран правильно.Если вращающееся соединение манипулятора робота вращающееся, напишите ограничение.
- SDF — это файл, поддерживаемый беседкой, и его можно конвертировать в URDF и обратно.
- Модель в URDF можно текстурировать, как правило, с помощью Blender.
- Параметры DH URDF и манипулятора могут быть преобразованы друг в друга, и есть онлайн-инструменты.
- URDF на самом деле описывает положение и отношение между соединениями.Если вы не выполняете обнаружение столкновений, форма не важна.
- Официальная симуляция Gazebo не рекомендуется URDF, формат SDF более гибкий
- Конфигурация плагина в URDF не будет распознана РВИЗом, но Gazebo распознает и будет работать в соответствии с конфигурацией
- Модели URDF можно экспортировать из Solidworks и использовать соответствующие подключаемые модули.
Недавно я обновлю второй этап практического курса робототехники. Обновление официального аккаунта может быть медленным. Пожалуйста, простите меня~
Оригинальная ссылка:Tickets.WeChat.QQ.com/Yes/Enter vs5FC GE V…