Привет всем, я Xiaoyu, новое поколение рабочих-мигрантов, и план видеоурока Xiaoyu «Практическое обучение ROS2» был установлен. До скорой встречи, и сегодня я поделюсь статьей в туториале о внедрении нод ROS2. Заинтересованные друзья могут посмотреть.
1. Что такое узел ROS2
Есть история о Ли Си и Ван Эре. Ли Си — писатель, который каждый день обновляет роман под названием «Легенда о Яньняне». Ван Эр — холостяк, и его любимая книга — «Легенда о Яньняне», написанная Ли Си. .". Поэтому Ли Си публикует романы, а Ван Эр подписывается на романы.
Мы рассматриваем Ли Си и Ван Эр в этой истории как узлы в ROS2, а темой является «Легенда о Яньняне».
Сейчас общество уделяет внимание разделению труда и сотрудничеству, поэтому каждый сельский житель отвечает только за один модуль, например, сельский житель, который работает только плотником, сельский житель, который только продает тофу, и сельский житель, который только делает колеса и т. д. Социальная группа подобна целостной экосистеме.
То же самое верно и для узлов в ROS2, каждый узел отвечает только за одну модульную функцию (например, один узел отвечает за управление вращением колеса, один узел отвечает за получение данных от лидара, один узел отвечает за обработка лидарных данных, один узел отвечает за позиционирование и т.д.)
2. Как взаимодействуют узлы?
Пример лидара приведен выше.Один узел отвечает за получение данных сканирования лидара, а другой узел отвечает за обработку данных лидара, например удаление шума.
Затем узлы должны взаимодействовать друг с другом, так как же они должны взаимодействовать? ROS2 уже подготовила для вас четыре способа связи:
- темы-темы
- Услуги - услуги
- Action
- Параметры - параметры
Цель и использование этих четырех методов связи будут представлены в главах 4 и 5, и я покажу вам код вручную.
Официальный дал картинку, каждый может взглянуть на нее, чтобы понять
3. Как запустить узел?
Зная концепцию узла, как нам запустить узел?
Из-за концепции рабочего пространства и пакета Сяоюй пойдет на следующую лекцию, где все будут следовать за Сяоюй, чтобы запустить узел и почувствовать его.
Используйте команду:
ros2 run <package_name> <executable_name>
Команда означает: Запустите узел под пакет.
Пример использования:
ros2 run turtlesim turtlesim_node
Вы можете попробовать приведенную выше команду, которую мы использовали для запуска маленького симулятора черепахи в главе 2.
После запуска вы можете увидеть маленькую черепаху, а затем вы можете попробовать несколько команд, упомянутых в следующем разделе, чтобы просмотреть информацию об узле и список.
4. Инструкции, связанные с узлом ros2
Запуск узла (обычно используется)
ros2 run <package_name> <executable_name>
Просмотрите список узлов (обычно используется):
ros2 node list
Просмотр информации об узле (обычно используется):
ros2 node info <node_name>
Переназначить узлы (пока не важно)
ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __node:=my_turtle
Наконец
Сяоюй обнаружил, что он очень устал в четверг, что может быть причиной работы четыре дня подряд.Когда я могу работать четыре дня в неделю. Но у нового поколения рыб-фермеров нет шансов, ха-ха!