Здравствуйте, я Сяо Чжи. Погода в Шэньчжэне сегодня неплохая, не так уж и жарко, я проспал до десяти утра, наверстывая у себя сон предыдущих дней.
Прошлой ночью я увидел резюме и разместил видео на Zhihu, говоря, что больше всего не хватает рабочих-мигрантов в Шэньчжэне? Дело не в деньгах, дело в ощущениях После прослушивания мне необъяснимо грустно!
Но пока мы усердно учимся, однажды нам не придется так много работать, ха-ха.
Ресурсы для этого выпуска: Документы:Exploring the Performance of ROS2Основные ключевые слова Документ ROS2
Эта статья относится к расширенному чтению статьи «Практическое обучение ROS2», в ней в основном объясняется, что такое промежуточное ПО. По сравнению с ROS1, ROS2 сильно изменилась.
Промежуточное ПО звучит относительно высоко, но на самом деле оно довольно высоко.
1. Что такое промежуточное ПО?
Как следует из названия
Промежуточное ПО — это компонент между двумя или более узлами.
Для чего это?
Он используется для обеспечения промежуточной связи между несколькими узлами.
Официальное объяснение довольно загадочно:
Промежуточное программное обеспечение — это независимое системное программное обеспечение или сервисная программа, с помощью которого распределенное прикладное программное обеспечение распределяет ресурсы между различными технологиями. Промежуточное ПО находится поверх клиент-серверной операционной системы и управляет компьютерными ресурсами и сетевыми коммуникациями. это программное обеспечение, которое соединяет два отдельных приложения или отдельные системы. Подключенные системы, даже если они имеют разные интерфейсы, могут обмениваться информацией друг с другом через промежуточное ПО. Ключевым способом выполнения промежуточного программного обеспечения является передача сообщений. С помощью промежуточного программного обеспечения приложения могут работать в многоплатформенной среде или среде ОС.
Сказал Сяочжи после прочтения
2. В чем разница между промежуточным ПО в ROS и промежуточным ПО в ROS2?
Ответ: длина разная.
Структурная схема
Сравнение промежуточного программного обеспечения ROS/ROS2
Это изображение взято из статьи «Изучение производительности ROS2», Xiaozhi была включена в общедоступный аккаунт.
Промежуточное программное обеспечение ROS1 построено организацией ROS на основе механизма TCP. Сначала его можно было использовать, но с обновлением датчика объем данных становится все больше и больше, и исходный механизм копирования данных больше не подходит. , Стоимость системы сильно увеличивается.
Это также одна из проблем, которую должна решить ROS2.
В дополнение к межпроцессному взаимодействию, ROS2intra-processВ дополнение к тому, чтобы делать это самостоятельно, другие части связи реализуются с использованием DDS.ROS2 абстрагирует интерфейс службы DDS, чтобы обеспечить единство интерфейса вызова верхнего прикладного уровня.
В то же время ROS2 окончательно убил ноду Mater.
После удаления главного узла связь между узлами очень свободна.Благодаря протоколу обнаружения узлов P2P очень удобно выполнять соединение и связь.
3. Каковы преимущества замены ROS ROS2?
Повышена стабильность системы, и я не боюсь, что мастер удалит библиотеку и сбежит.
Повысилась эффективность, не нужно переходить в ROS для снижения производительности
Наконец-то можно использовать Python3 на борту
Наконец, с сестрой...
Там столько плюсов....
......
В-четвертых, напишите в конце
Как следующая версия ROS, ROS2 более мощная. Сяочжи напишет больше статей о серии ROS2 в будущем. Она будет обновляться каждую неделю или даже каждый день. Пожалуйста, обратите внимание.
Я Сяо Чжи, старший игрок в области робототехники, а теперь инженер-алгоритм для робота-унипода в Шэньчжэне.
Изучение программирования в младших классах средней школы, начало изучения робототехники в старшей школе и участие в соревнованиях, связанных с робототехникой, в колледже, чтобы получить ежемесячный доход в размере 2W+ (бонус за участие в соревнованиях).
В настоящее время выпускаются учебные пособия по роботам, бумажные заметки, опыт работы, приглашаем всех обратить внимание на Xiaozhi, вместе обмениваться технологиями и изучать роботов.
Спешите и садитесь в машину