Сразу после того, как в прошлый раз мы объяснили основные принципы VINS, на этот раз нам нужно настроить параметры до того, как VINS приземлится.Сначала мы откалибруем IMU и бинокулярную камеру. Совместная калибровка относится к калибровке матрицы преобразования между IMU и бинокулярной камерой и некоторым другим неоценимым смещениям. Матрица преобразования чрезвычайно важна для ВИНС, если точность будет слишком низкой, вся система станет крайне ненадежной.
1. imu_utils калибрует внутренние параметры IMU, которые могут калибровать гауссовский белый шум и ошибку случайного блуждания IMU. 2. Пакет kalibr калибрует внутренние и внешние параметры камеры, внешние параметры камеры и IMU 1. imu_utils калибрует внутренние параметры IMU 1.1 Сначала нужно установить окружение и установить библиотеку ceres Установите зависимости ceres ниже sudo apt-get установить liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.2 libgflags-dev sudo apt-get установить libgoogle-glog-dev libgtest-dev Загрузите и скомпилируйте ceres-solver git клонGitHub.com/Ceres-решить…cd ceres-решатель сборка mkdir сборка компакт-диска сделай.. сделать && sudo сделать установить 1.2 Установите code_utils mkdir -p ~/kalibr_workspace/src компакт-диск ~/kalibr_workspace catkin_make sudo apt-get установить libdw-dev cd kalibr_workspace/src git клонGitHub.com/Гао Вэньлян…компакт диск.. catkin_make 1.3 Установите imu_utils cd kalibr_workspace/src git клонGitHub.com/Гао Вэньлян… cd .. catkin_make
2. Установка Калибра
2.1 Зависимая установка
2.2 Загрузите исходный код
Здесь рекомендуется создать новую рабочую область
mkdir -p kalibr_ws/источник
git клонGitHub.com/ETPatient-Aslan/KA…компакт-диск ~/kalibr_ws
сборка сережки -DCMAKE_BUILD_TYPE=Выпуск -j4
Здесь может быть проблема
Причина в том, что kalibr поддерживает только opencv2.Он предоставляет очень простой метод в файле kalibr/aslam_cv/aslam_imgproc/include/aslam/implementation/aslam_helper.hpp, изменяя «CvSize» на «cv::Size».
3. Калибровка иму
3.1 Запись набора данных IMU
rosbag record /marvos/imu/data -O imu_D435I.bag Онлайн-запись рекомендуется в течение двух часов, в зависимости от индивидуальных обстоятельств.
3.2 Файл конфигурации калибровки imu.launch выглядит следующим образом
3.3 Затем запустите imu_utils для калибровки IMU.
rosbag play -r 200 imu_D435I.bag
roslaunch imu_utils imu.launch
Можно получить следующие результаты:
Нам не нужно использовать так много параметров, просто используйте места, отмеченные красным. Создайте новый файл imu.yaml со следующим содержимым:
4 Калибровка камеры
4.1 Изменить частоту спуска камеры,
Название темы необходимо изменить в соответствии с вашим собственным названием темы.Основная цель уменьшения частоты публикации - уменьшить размер пакета записи.
rosrun topic_tools сообщения дросселя /camera/infra1/image_raw 4.0
rosrun topic_tools дроссельные сообщения /camera/infra2/image_raw 4.0
4.2 Сумка для записи
запись rosbag /cmaera/infra1/image_raw /camera/infra2/image_raw -O camera.bag
4.3 Калибровка
Калибровочная доска, которую я здесь использую, является официальной калибровочной доской, а не обычной шахматной доской. Размер также необходимо изменить в соответствии с вашим фактическим размером, вы не можете напрямую вставлять и копировать!
kalibr_calibrate_cameras --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera.bag --bag-from-to 5 30 --models pinhole-radtan pinhole-radtan --topics /camera/infra1/image_raw /camera/infra2/image_raw После этого вы получите калиброванный yaml-файл, у меня camchain.yaml, зависит от вас. Этот файл yaml подготовлен для нашей совместной калибровки. Примечание. Части красного шрифта необходимо изменить в соответствии с их собственными. 5. Откалибруйте камеру и IMU Закрепите IMU и камеру вместе, чтобы записать сумку.При записи вам необходимо полностью стимулировать различные оси IMU, вращаться вокруг 3 осей и перемещаться в 3 направлениях. Здесь прилагается официальное действие по калибровке, и нужно повесить лестницу.woohoo.YouTube.com/watch?app=The…Здесь необходимо изменить частоту выпуска imu, официальная рекомендация — 200 Гц. rosrun topic_tools сообщения дросселя /camera/imu 200.0 /imu
5.1 Сумка IMU записывающей камеры запись rosbag /camera/infra1/image_rect_raw /camera/infra2/image_rect_raw /imu -o camera_imu.bag kalibr_calibrate_imu_camera --target april_6x6_24x24mm.yaml --bag camera_imu.bag --cam camchain.yaml --imu imu.yaml 24x24 — это размер калибровочной платы, а красную часть необходимо изменить в соответствии с вашей реальной ситуацией.
получить совместный калибровочный файл
Это включает в себя матрицу относительного преобразования между камерой и IMU, которая нам нужна.Рисунок 1 Матрица преобразования между левым глазом и IMU
Рисунок 2. Матрица относительного преобразования между правым глазом и IMU
Ну, пока мы откалибровали все нужные нам параметры, что нам нужно сделать позже, так это подставить эти параметры в VINS.
-- End -
Благодаря быстрому развитию технологий Amu Lab будет идти в ногу с темпами развития технологий и продолжать рекомендовать всем новейшие технологии и оборудование в индустрии робототехники. Наблюдение за тем, как студенты, прошедшие обучение у нас, делают рывки в технологиях, является величайшей ценностью нашего обучения. Если вы работаете в индустрии роботов, обратите внимание на нашу публичную учетную запись, мы продолжим публиковать самую ценную информацию и технологии в индустрии роботов.
Amu Lab стремится к обучению и интеллектуальному оборудованию передовых ИТ-технологий, делая исследования и разработки роботов более эффективными!