Введение в Докер

Docker — это платформа для создания, публикации и запуска распределенных приложений, предназначенная для разработчиков и системных администраторов, использующая контейнеры Docker в качестве базовой единицы для сегментации ресурсов и планирования, инкапсулирующая всю среду выполнения программного обеспечения. Это кроссплатформенное, портативное и простое в использовании контейнерное решение.

Docker упаковывает приложения и программные зависимости в образы, чтобы поддерживать согласованность рабочей среды и действительно достичь «создать один раз, запускать где угодно».

Образ Docker для имитации Prometheus был упакован со всей средой, необходимой для запуска имитации Prometheus.Потяните образ имитации, чтобы начать симуляцию немедленно, и выполняйте операции с графическим интерфейсом через VNC.

Спасибо wandgibaut за образ vnc_ros, который здесь является базовым образом для образа эмуляции докера Prometheus.

Моделирование изображения докера Prometheus, фактическая работа

Платформа Linux является собственной платформой поддержки Docker.Использование Docker в Linux может обеспечить наилучшее взаимодействие с пользователем, поэтому вот операция использования докера Prometheus для имитации образа под Ubuntu.

конфигурация локальной среды ubuntu

установить докер

sudo apt-get update

sudo apt-get install docker

sudo apt install docker.io

Скачать VNC

wget Woohoo.real VNC.com/download/FI…

chmod 777 VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64

Открыть VNC

./VNC-Viewer-6.19.107-Linux-x64

Скачать QGC

wget Да 3-US-west-2.Amazon AWS.com/Q заземление…

chmod 777 QGroundControl.AppImage

Открыть QGC

./QGroundControl.AppImage

Извлеките образ докера Prometheus (этот шаг займет некоторое время, просто терпеливо подождите)

sudo docker pull shixiaohan/prometheus:publish-2

(Примечание: код Prometheus, используемый в зеркале shixiaohan/prometheus:publish-2, является кодом Prometheus в мае 2021 г.)

Создать контейнер

После того, как изображение будет извлечено, выполните следующую команду sudo docker run -p 5901:5901 shixiaohan/prometheus:publish-2

VNC-соединение

Дождитесь запуска контейнера (подождите около десяти секунд), то есть после того, как терминал отобразит, как показано на рисунке выше, введите в адресной строке VNC 172.17.0.2:5901 и нажмите EnterЗатем нажмите продолжитьЗатем введите безголовый пароль и нажмите ОК.

После входа интерфейс выглядит следующим образом:

начать симуляцию

Откройте терминал gnome в контейнере (терминал по умолчанию — терминал gnome) и запустите симуляцию в соответствии с соответствующей командой симуляции на вики prometheus, которая аналогична операции симуляции на обычной ubuntu. Ниже приведен скриншот симуляции полета наведения, запустите roslaunch prometheus_gazebo sitl_control.launch прямо в терминале. Пересечение круглой рамы:Посадка по QR-коду:Звезда уклонение от препятствий:

После запуска симуляции наземная станция QGC, открытая на локальном компьютере ubuntu, будет автоматически подключена

стоп-контейнер

Если вы не хотите использовать этот контейнер, откройте терминал в локальной системе Ubuntu и используйте команду sudo docker ps для просмотра идентификатора контейнера (если вы хотите просмотреть идентификатор контейнера после остановки контейнера, используйте команду sudo docker ps -команда для просмотра) Красное поле на рисунке ниже — это идентификатор контейнера.Затем этот контейнер можно остановить с помощью команды sudo docker stop container ID.

Будьте осторожны при повторном запуске этого контейнера

Используйте команду sudo docker start container ID, чтобы запустить контейнер позже, а затем подключитесь к VNC. Вам не нужно запускать команду sudo docker run -p 5901:5901 shixiaohan/prometheus:publish-2. Эта команда будет основана на на shixiaohan/prometheus: образ publish-2 создает совершенно новый контейнер вместо запуска ранее созданного контейнера.

удалить контейнер

Когда соответствующий контейнер был остановлен, вы можете использовать идентификатор контейнера docker rm для удаления контейнера.Обратите внимание, что если резервная копия образа контейнера не была создана ранее, изменения, которые вы сделали в контейнере после удаления контейнера, не могут быть получено. После удаления контейнера, если вы хотите снова создать новый контейнер, вы можете использовать команду sudo docker run -p 5901:5901 shixiaohan/prometheus:publish-2, чтобы создать новый контейнер на основе shixiaohan/prometheus:publish-2. изображение и запустите симуляцию.

Удалить образ эмуляции докера Prometheus

Вы можете использовать команду docker rmi -f shixiaohan/prometheus:publish-2, чтобы принудительно удалить образ shixiaohan/prometheus:publish-2.Если вы хотите снова использовать этот образ, используйте команду sudo docker pull shixiaohan/prometheus:publish- 2 подтянуть его к локальной убунте Вот и все.

• End -

Благодаря быстрому развитию технологий Amu Lab будет идти в ногу с темпами развития технологий и продолжать рекомендовать всем новейшие технологии и оборудование в индустрии робототехники. Наблюдение за тем, как студенты, прошедшие обучение у нас, делают рывки в технологиях, является величайшей ценностью нашего обучения. Если вы работаете в индустрии роботов, обратите внимание на нашу публичную учетную запись, мы продолжим публиковать самую ценную информацию и технологии в индустрии роботов. Amu Lab стремится к обучению и интеллектуальному оборудованию передовых ИТ-технологий, делая исследования и разработки роботов более эффективными!