Привет всем, я Xiaoyu, сегодня я расскажу об инструменте RQT ROS2.
Ранее Xiaoyu представила инструмент rqt_graph, который мы часто используем при написании программ для ROS 2. В дополнение к rqt_graph в ROS 2 есть много очень простых в использовании инструментов RQT. Давайте попробуем это вместе.
1. Что такое РКТ
RQT — это фреймворк с графическим интерфейсом, который реализует различные инструменты интерфейса через плагины.
Вынужденная интерпретация: RQT похож на розетку, к ней можно подключить любой электроприбор, если он соответствует модели розетки.
Говоря об этом, вы должны быть очень шокированы дизайном подключаемого модуля ROS 2. Формат хранения записи темы сумки в предыдущем разделе также является подключаемым модулем.
2. Опыт RQT
Без сложных инструкций командная строка может вызвать интерфейс rqt.
rqt
Окно после открытия, как показано ниже, оно пустое, не беспокойтесь, потому что мы не выбирали плагин.
2.1 Выберите плагин
Здесь мы можем выбрать несколько существующих плагинов RQT, чтобы попробовать.Мы видим, что есть инструменты, связанные с четырьмя коммуникационными компонентами тем, параметров, услуг и действий, а также некоторые визуализации, журналы и схемы расчета системы.
Давайте взглянем на некоторые из наиболее часто используемых, у всех остальных есть впечатление, которое будет использоваться позже.
2.2 Внешний вид плагинов
Introspection / Node Graph
Первый из них, безусловно, rqt_graph. Название плагина — Node Graph. Сяоюй считает, что это имя более подходящее. Использование rqt_graph больше подходит для продолжения использования в ROS1.Плагин для просмотра узлов и отношений между узлами.
Introspection / Process Monitor
Этот плагин может видеть все процессы, связанные с ROS2.
Topic/ Message Publisher
Тематические данные могут быть опубликованы графически
Service /Service Caller
Графический инструмент обслуживания вызовов
Visualization / Image View
Image View для просмотра данных темы изображения
Visualization / MatPlot
Графический инструмент тематических данных MqtPlot, Xiaoyu использует этот инструмент для настройки PID
Configuration / Parameter Reconfigure
3. Резюме
У Сяою будет время для разработки некоторых инструментов RQT, чтобы соответствовать использованию некоторых специальных сценариев в обычное время. Я напишу учебник в это время. Я буду здесь сегодня. Прежде чем я это узнаю, прошло три или четыре дня. с Национального дня ха-ха~