Всем привет, я маленькая рыбка, завернутая в одеяло с кондиционером.
Параметры ROS2 на самом деле реализуются сервисами.Откуда Сяоюй знает?
Запустите узел по желанию, вы можете использовать следующую команду, чтобы увидеть множество служб, связанных с параметрами.
ros2 service list
Например, запустить симулятор черепахи
ros2 run turtlesim turtlesim_node
Эти дополнительные службы используются для управления параметрами этого узла.
/turtlesim/describe_parameters/turtlesim/get_parameter_types/turtlesim/get_parameters/turtlesim/list_parameters/turtlesim/set_parameters/turtlesim/set_parameters_atomically
Как мы можем просмотреть параметры с помощью сервиса?
Просто настройте сервис вручную~
ros2 service call /turtlesim/list_parameters rcl_interfaces/srv/ListParameters "{prefixes: [],depth: 0}"
Здесь вы можете увидеть четыре параметра в результате
names=['background_b', 'background_g', 'background_r','use_sim_time']
использоватьros2 param listПосмотри еще раз, да?
ros2 param list
Это одинаковая длина
Суммировать
Вышеупомянутый эксперимент говорит нам, что работа с параметрами ROS2 фактически реализуется через служебную связь.Чтобы получить список параметров, операции установки и получения должны управлять соответствующими службами.
Я Xiaoyu, добро пожаловать, чтобы обратить внимание на публичный аккаунт «Yuxiang ROS», чтобы присоединиться к группе технического обмена! Давайте вместе изучим робота ROS2~