- Маленькие знания, большой вызов! Эта статья участвует в "Необходимые знания для программистов«Творческая деятельность.

\

Оптимизация внутренних параметров

уменьшить optimize_every_n_nodes

( // Выполнить оптимизацию, когда количество вставленных узлов больше, чем optimize_every_n_nodes)

Частота этой оптимизации выше, и если произойдет петля, она будет найдена сразу

 

Увеличьте количество ядер в MAP_BUILDER.num_background_threads. После увеличения количества ядер серверная часть в реальном времени становится высокой, а задержка уменьшается.

 

Уменьшить global_sampling_ratio

Уменьшена частота дискретизации петлевых ограничений, уменьшено количество внутренних оптимизаций и уменьшен объем вычислений.

 

Уменьшить ограничение_строитель.выборка_отношение

Частота дискретизации общих ограничений уменьшена, а объем вычислений при оптимизации растрового изображения мал.

 

Увеличьте ограничение_builder.min_score

Увеличен минимальный балл для общих ограничений, по мере увеличения порога количество общих ограничений для построения уменьшается.

 

Для адаптивных воксельных фильтров уменьшите .min_num_points, .max_range, увеличьте .max_length

Это эквивалентно увеличению количества облаков точек, содержащихся в каждой сетке, и данные облака точек в каждой сетке будут заменены точкой, поэтому обрабатываемые данные также будут уменьшены.

 

 

Увеличьте voxel_filter_size, submaps.resolution, уменьшите submaps.num_range_data

Увеличьте длину стороны воксельного фильтра и увеличьте разрешение части изображения, тем самым уменьшив количество частей изображения.

Уменьшите количество вставленных узлов в каждом подграфе, поэтому количество подграфов увеличивается, поэтому увеличивается память, пространство обменивается на время

 

уменьшить размер окна поиска,

.linear_xy_search_window, .linear_z_search_window, .angular_search_window

Уменьшен диапазон окна поиска для грубого сопоставления алгоритма ветвей и границ, а также уменьшен объем вычислений.

Увеличьте global_constraint_search_after_n_seconds

Увеличьте время расчета глобальных ограничений замыкания на себя (как часто рассчитываются ограничения замыкания на себя), уменьшив количество замыканий на себя.

 

Уменьшите max_num_iterations, чтобы уменьшить максимальное количество итераций.

 

Оптимизация параметров внешнего интерфейса

Увеличить воксельный фильтр voxel_filter_size

Увеличьте разрешение подкарты submaps.resolution

Для адаптивного воксельного фильтра уменьшите .min_num_points, .max_range, увеличьте .max_length, чтобы уменьшить облако точек, созданное адаптивным воксельным фильтром.

 

уменьшите max_range (особенно если данные зашумлены) уменьшите максимальную дальность радара

 

Уменьшите количество узлов, вставленных в каждую подкарту в submaps.num_range_data (пространство для времени)