Сводка компиляции Hector_quadrotor | роскинетическая версия Ubuntu 16.04

• Основан на системе Ubuntu 16.04 LTS.
• Используемая версия ROS — Kinetic.

hector_quadrotor ROS包主要用于四旋翼无人机的建模、控制和仿真。

1. Установите библиотеку зависимостей

Требуемые системные и зависимые библиотекиUbuntu 16.04|ros-kinetic|Gazebo|gazebo_ros_pkgs|geographic_msgsЗдесь предполагается, что ubuntu 16.04, ros-kinetic и Gazebo уже установлены.

• Выполните следующую команду для установкиgazebo_ros_pkgs

sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-pkgs ros-kinetic-gazebo-ros-control

Если у вас возникнут проблемы с установкой здесь, вы можете обратиться к дальнейшимОфициальное руководство по установке Gazebo.

• Выполните следующую команду для установкиgeographic_msgs

sudo apt-get install ros-kinetic-geographic-msgs

2. Скачайте и скомпилируйте hector_quadrotor

• 1 датьhector_quadrotorНастроить рабочее пространство

mkdir -p ~/hector_ws/src
cd ~/hector_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
echo "source ~/hector_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• клонhector_quadrotorк местному

cd ~/hector_ws
wstool init src https://raw.github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/kinetic-devel/tutorials.rosinstall
 

Примечание. Если здесь не установлен wstool, вам необходимо выполнитьsudo apt-get install python-wstool python-rosdep ninja-buildУстановите python-wstool.

• компилироватьhector_quadrotor

cd ~/hector_ws
catkin_make

Как правило, ошибок не будет, и компиляция пройдет успешно.

запустить демо

• rviz

• gazebo