Сводка компиляции Hector_quadrotor | версия ubuntu 14.04 ros-indigo

• Основан на системе Ubuntu 14.04 LTS.
• Используемая версия ROS - Indigo.

hector_quadrotor ROS包主要用于四旋翼无人机的建模、控制和仿真。

Примечание. Доступны два метода установки: установка бинарных пакетов | установка исходных файлов

---

install the binary packages

• Выполните следующую команду

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-indigo-hector-quadrotor-demo

Этот метод установки, не может видеть исходный код, я рекомендую метод установки из исходного файла.

install the source files

1. Установите библиотеку зависимостей

Требуемые системные и зависимые библиотекиUbuntu 14.04|ros-indigo|Gazebo|gazebo_ros_pkgs|geographic_msgsЗдесь предполагается, что ubuntu 14.04, ros-indigo и Gazebo уже установлены.

• Выполните следующую команду для установкиgazebo_ros_pkgs

sudo apt-get install ros-indigo-gazebo-ros-pkgs ros-indigo-gazebo-ros-control

Если у вас возникнут проблемы с установкой здесь, вы можете обратиться к дальнейшимОфициальное руководство по установке Gazebo.

• Выполните следующую команду для установкиgeographic_msgs

sudo apt-get install ros-indigo-geographic-msgs

2. Скачайте и скомпилируйте hector_quadrotor

• 1 датьhector_quadrotorНастроить рабочее пространство

mkdir -p ~/hector_ws/src
cd ~/hector_ws/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
echo "source ~/hector_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• клонhector_quadrotorк местному

скачать, скачать, скачать на локальныйhector_quadrotor-indigo-devel|github, нельзя, нельзя, нельзяgit clone, потому что клонированная версия по умолчанию является кинетической. После скачивания на локал разархивируйте вручную, а всю разархивированную папку поместите в~/hector_ws/srcПод содержанием.

Затем выполните следующую команду.

cd ~/hector_ws/src
cd hector_quadrotor
wstool init src tutorials.rosinstall 

Наконец, вы обнаружите, что в каталоге hector_quadrotor есть дополнительный src, обратите внимание, что~/hector_ws/src/hector_quadrotor/src. Затем войдите в каталог, вы можете обнаружить, что в этом каталоге есть hector_quadrotor, удалите его (пояснение: запуститеwstool init src tutorials.rosinstallЭто для загрузки пакета зависимостей.Я не знаю, почему в пакете зависимостей есть лишний пакет hector_quadrotor, который совпадает с предыдущим каталогом.Просто удалите его. В противном случае рабочая область и два пакета с одинаковым именем не могут быть нормально скомпилированы. ).

• компилироватьhector_quadrotor

cd ~/hector_ws
catkin_make

Как правило, ошибок не будет, и компиляция пройдет успешно.

запустить демо

• rviz

• gazebo