Мало знаний, большой вызов! Эта статья участвует в "Необходимые знания для программистов«Творческая деятельность.

сумка для записей

При построении карты в дополнение к обычным скриптам построения карты и управления шасси добавить скрипт записи сумки

rosbag record -a

Однако при записи всех тем пакетный файл будет относительно большим, поэтому вы сможете записывать только те темы, которые вам нужны.

rosbag record /imu /tf /scan /odom /tf_static

Просто нужно записать данные одометра imu, лидара и tf

О /tf, /tf_static

/tf: В этом разделе будет опубликовано отношение динамического положения. Динамика здесь относится к активному соединению в файле описания робота.

/tf_static: В этой теме будет опубликовано отношение фиксированного положения, то есть соединение в файле описания робота определено как «фиксированное».

Используйте сумку, чтобы построить карту

Если вы используете записанный мешок для сопоставления, запустите сценарий нормального сопоставления.

Будьте осторожны, чтобы защитить узлы, где работает радар и шасси.

<!--

-->

<!--

-->

Затем запустите файл сумки, и вы можете построить карту

Эксплуатация сумки

После того, как карта построена, сохраните карту

roscd robot_navigation/maps

rosrun map_server map_saver -f nancarto0927

Прикрепил:

Обратите внимание, что тема, записанная сумкой, может быть использована только в том случае, если она соответствует теме, используемой при построении карты;

rosbag play – путь к файлу сумки часов/имя файла сумки

Если вы хотите, чтобы сумка играла медленнее, вы можете

rosbag play -r 0.1 – путь/имя файла сумки часов

Команда rosbag info может отображать информацию в пакете:

rosbag info filename.bag

Отображает информацию, аналогичную следующей

rosbag info 2021-09-27-14-32-53.bag

path: 2021-09-27-14-32-53.bag

version: 2.0

duration: 30:47s (1847s)

start: Sep 27 2021 14:32:53.89 (1632724373.89)

end: Sep 27 2021 15:03:41.78 (1632726221.78)

size: 368.7 MB

messages: 348197

compression: none [485/485 chunks]

types: nav_msgs/Odometry [cd5e73d190d741a2f92e81eda573aca7]

sensor_msgs/LaserScan [90c7ef2dc6895d81024acba2ac42f369]

tf2_msgs/TFMessage [94810edda583a504dfda3829e70d7eec]

topics: /odom 92394 msgs : nav_msgs/Odometry

/scan 23836 msgs : sensor_msgs/LaserScan

/tf 231967 msgs : tf2_msgs/TFMessage (3 connections)